06-5-独立运行Gazebo仿真

本文档由北京小芽科技翻译，原文来自于ROBOTIS官方技术文档。

6.5 单独运行 Gazebo 仿真

注意。本教程只为那些想在没有ROS的情况下模拟TurtleBot3的用户开发。然而，我们强烈建议在ROS上运行模拟。

1. 为 Gazebo7安装相关库。

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   $ sudo apt-get install libgazebo7-dev
   

2. 从 Github上下载源码。

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   $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_gazebo_plugin
   

3. 在 .bashrc文件中添加Gazebo 插件路径

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   $ nano ~/.bashrc
   

   NOTE: turtlebot3_gazebo_plugin path = ~/turtlebot3_gazebo_plugin

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   export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:${turtlebot3_gazebo_plugin path}/build
   export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:${turtlebot3_gazebo_plugin path}/models
   

4. Make 和 Build

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   $ cd ${turtlebot3_gazebo_plugin path}
   $ mkdir build
   $ cd build
   $ cmake ..
   $ make
   

5. 运行 Gazebo Plugin.

   将**${TB3_MODEL}**替换为你想使用的TurtleBot3模型。burger, waffle, waffle_pi.

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   $ cd ${turtlebot3_gazebo_plugin}
   $ gazebo worlds/turtlebot3_${TB3_MODEL}.world
   

6. 键盘远程控制

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   w - set linear velocity up
   x - set linear velocity down
   d - set angular velocity up
   a - set angular velocity down
   s - set all velocity to zero
   

7. 订阅主题命令

8. 显示主题

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   $ gz topic -l
   

9. 订阅扫描数据

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   $ gz topic -e /gazebo/default/user/turtlebot3_${TB3_MODEL}/lidar/hls_lfcd_lds/scan
   

10. 订阅图像数据

11. 来自 Waffle

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    $ gz topic -e /gazebo/default/user/turtlebot3_waffle/image/intel_realsense_r200/image
    

12. 来自 Waffle Pi

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    $ gz topic -e /gazebo/default/user/turtlebot3_waffle_pi/image/raspberry_pi_cam/image