03-2-SBC设置

本文档由北京小芽科技翻译，原文来自于ROBOTIS官方技术文档。

3.2 SBC 设置

警告

Raspberry Pi 4, Jetson Nano不支持ROS Kinetic。
这个过程可能需要很长的时间。在进行这一部分时，请不要使用电池。
要完成这个设置，需要一个HDMI显示器和输入设备，如键盘和鼠标。
如果你使用的是Intel Joule，请参考Intel Joule设置说明。

3.2.1 请准备microSD卡（tf卡）和读卡器

如果你的电脑没有microSD插槽，请使用microSD读卡器来刻录恢复镜像。

3.2.2 下载TurtleBot3 SBC 镜像

为你的硬件和ROS版本下载正确的图像文件。
Kinetic版本的图像使用Raspberry Pi操作系统（Raspbian操作系统）。

Download Raspberry Pi 3B+ ROS Kinetic image

SHA256 : eb8173f3727db08087990b2c4e2bb211e70bd54644644834771fc8b971856b97

3.2.3 解压下载的镜像文件

解压 .img 文件并把它保存到当地磁盘中。

3.2.4 烧写镜像文件

你可以使用各种镜像刻录工具。
例如，可以使用Raspberry Pi Imager或LinuxDisks工具。
选择你喜欢的工具，将镜像刻录到microSD上。

Raspberry Pi 镜像

请参考本文以了解更多关于Raspberry Pi Imager的信息。

Download Raspberry Pi Imager from raspberrypi.org

1. 点击CHOOSE OS。
2. 点击Use custom 然后选择 .img 文件。
3. 点击 CHOOSE STORAGE 并选择 microSD。
4. 点击 WRITE 开始烧写镜像。

Disks Utility

Disks utility 包含在桌面版的Ubuntu系统中。 搜索 “Disks” 然后启动该软件。

1. 在左侧面板中选择microSD卡。
2. 选择Restore Disk Image 选项。
3. 选择并打开本地磁盘中的 .img文件 。
4. 点击Start Restoring... > Restore 按钮。

3.2.5 启动Raspberry Pi

1. 将显示器的HDMI线连接到Raspberry Pi的HDMI端口。
2. 将输入设备连接到Raspberry Pi的USB接口上。
3. 插入microSD卡。
4. 连接电源（用USB或OpenCR）以打开Raspberry Pi。

3.2.6 设置 Raspberry Pi

注意 : 如果你遇到了关于ROS GPG密钥的故障（由于现有的GPG过期），你可能需要更新GPG密钥。请参阅ROS GPG密钥过期事件，并继续执行给出的解决方案。

1. 在Raspbian操作系统启动和运行后，连接到与PC连接的WiFi网络。

2. 用下面的命令找到分配给Raspberry Pi的IP地址。通常Raspberry Pi的无线IP地址可以在wlan0部分找到。

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   $ ifconfig
   

3. 在你的电脑上，打开终端，用Raspberry Pi的IP地址连接到它。
   默认密码设置为turtlebot。

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   $ ssh pi@{IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI}
   

4. 一旦登录到Raspberry Pi，执行下面的命令来同步时间。

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   $ sudo apt-get install ntpdate
   $ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
   

5. 加载Raspberry Pi配置界面。

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   $ sudo raspi-config
   

6. 选择Advanced Options > Expand Filesystem 然后退出.

7. 为ROS设置网络环境：

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   $ nano ~/.bashrc
   

8. 用 Ctrl+END 或 Alt+/转到文件末尾， 然后修改 ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME的IP地址。

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   export ROS_MASTER_URI=http://{IP_ADDRESS_OF_REMOTE_PC}:11311
   export ROS_HOSTNAME={IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI_3}
   

9. 保存文件并退出nano编辑器。

10. 使用下面命令是修改的内容生效：

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    $ source ~/.bashrc
    

3.2.7 新的LDS-02 激光设置

TurtleBot3的LDS已经从2022年的模型更新为LDS-02。
请在TurtleBot3的SBC（Raspberry Pi）上遵循以下说明。

LDS-01 LDS-02

1. 安装LDS-02驱动程序并更新TurtleBot3软件包。

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   $ sudo apt update
   $ sudo apt install libudev-dev
   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone -b develop https://github.com/ROBOTIS-GIT/ld08_driver.git
   $ cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 && git pull
   $ rm -r turtlebot3_description/ turtlebot3_teleop/ turtlebot3_navigation/ turtlebot3_slam/ turtlebot3_example/
   $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
   

2. 将LDS_MODEL导出到bashrc文件中。根据你的LDS模型，使用LDS-01或LDS-02。

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   $ echo 'export LDS_MODEL=LDS-01' >> ~/.bashrc
   

3. 使用下面命令是修改的内容生效：

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   $ source ~/.bashrc